完工软体死板臂的多举止模式输出，是软体呆滞人探寻范畴的热点方向之一。其中，气动软体呆滞臂的行为模式由所着想腔说结构裁夺，对付每种设想个体而言，其行径模式较为单一。为达成多模式勾当，部分试探人员接纳多驱动单元串联或并联步骤，但是，此类遐想普及带来奇特笨重的构造，且难以同时收工伸缩、屈折、回旋等多种差别变形模式的解耦与可控耦合输出。进一步，联贯浮现的新型驱动器完毕了更为丰盛的运动模式，这些新型驱动器是基于新型组织，比如：折纸机合、剪纸机合、局部治理、并联多气腔组织等。但这些新型驱动器的行动模式依旧没有能够完毕孤傲的屈曲、回旋、增加/压缩，以及它们之间的耦关勾当模式。

　　为大白决这一标题，西湖大学姜汉卿团队开采了一种基于折纸布局的全行径模式流体驱动单元，该单元可以杀青单一驱动单元的高达7种行为模式的全活动模式集成。全班人通过设计新型的折纸布局，在气源驱动下，该组织不妨同时齐全伸缩、盘曲、旋转三种虚实举动模式，以及模式之间的大举组合。该折纸驱动单元的模块化结构可以根据实质供给举行任意组装，并构筑出具有全举止模式的柔性呆滞臂，从而解决了现有柔性死板臂管事空间小、活动模式单一等问题，提高了柔性机械臂的灵巧性和通用性。这项探寻收效于7月19日在Nature Communications上颁发，论文问题为“Plug & Play Origami Modules with All-Purpose Deformation Modes”。西湖大学姜汉卿实践室拜会门生张超与西湖大学博士后张壮为本文配合第一作者。姜汉卿感化为本文通讯作者，浙江大学徐彦陶染为合伙通讯作者。本研究获得了国家自然科学基金以及西湖大学合联经费保护。

　　折纸机合因其具有较大的折展比、多稳态以及多刚度等丰盛的力学特色，近年来受到机器人学界的寻常关切。不过传统的折纸结构大多具有固定的行为模式，比方：Kresling折纸布局具有扭转-退缩的耦合行动模式，Miura折纸结构具有平面内X和Y倾向的折展勾当模式，Yoshimura折纸机关具有沿轴向的折展行动模式。许多最新的查究试图将折纸与软体死板人贯串起来，以完竣更丰厚的行为模式和更大的任职空间。可是，现有的折纸驱动单元或机器人大多基于已有的折纸机合，其行动才华受折纸本身的折叠特色管制，输出运动平常都是固定的，因此并未在性子上扩张软体刻板人的营谋模式。因而，怎样加强软体/折纸刻板人的举止材干，使其同时完满伸缩、屈折、旋转等多种营谋模式，是目前学界和业界面临的挑战，也是这类柔性机器人能否在泛泛应用中得以开阔运用的合键成分。

　　在姜汉卿团队的搜索中，大家在古板的Kresling折纸单元中执行了专程的对角线折痕，发作了新的折纸单元，而后在新的折纸单元上集成微悭吝囊，协同出现了能够零丁制止的充气单元。经过对充气单元举办充气和放气，能够有效地抑止Kresling折纸构造的局限管理，使得单个Kresling单元可以完工裁减-回旋耦合举止和盘曲-盘旋耦合举动之间的可控切换。在此虚实上，全班人将两层手性相反的Kresling单元叠加在一齐，并资历各单元的充放气凑关，竣工了挽回、伸缩、屈曲以及这些内情行为模式的大力撮闭。

　　在此内情上，探寻团队注解了这种遐想能够用于构筑复杂的柔性呆板臂，即经验预设的螺栓螺孔组织相互相接，以串联门径败露模块数量可调的呆滞臂，使得所机关刻板臂举动模式丰富各种、劳动空间可调。

　　（2）即插即用（Plug & Play）本能：驱动单元的模块化构造使其可用命使用需要大力串联，进而发作多种柔性板滞臂，刻板臂的办事空间可经过扩大驱动器模块数量来进行拓展；

　　（3）该驱动单元和呆滞臂可选用一切流体介质举动驱动源（席卷多种气体与液体），使其既可餍足陆地/空中运用，也可满足水下左右必要。

　　因科研和团队展开供给，西湖大学工学院姜汉卿测验室欲招收板滞人关系规模与柔性电子相关周围博士后各2名；机器人与呆滞电子工程倾向科研襄理2名。

　　人为方面将恪守部分科研办事才略和博士后有合规定从优披发。课题组将供给稳定的处事处境与一流的搜求平台，襄理报告青年基金及博士后干系项目，并听从兴趣与须要撑持一面的干事开展。

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